手眼标定：AX=XB法手眼标定和九点法手眼标定区别？

最近看了手眼标定的内容，很多提到的AX=XB法手眼标定，比如针对eye-in-hand，可以保持标定板固定，机器人运动到三个不同的位姿下，摄像机分别拍摄标定板图像，进行标定。
还有九点法标定，直接建立相机和机械手之间的坐标变换关系。让机械手末端去走这9个点得到在机器人坐标系中的坐标，同时还要用相机识别9个点得到像素坐标。这样就得到了9组对应的坐标。
有些没搞清楚，上述这两种方法有什么区别和联系啊？
非常感谢！

参考：https://blog.csdn.net/yaked/article/details/77161160

楼主有理解区别了吗？这两种方式分别用在什么场合