simulink 离散pid调参

问题遇到的现象和发生背景

问题相关代码，请勿粘贴截图

运行结果及报错内容

我的解答思路和尝试过的方法

我想要达到的结果

这是连续调好的 但是现在必须要用离散的怎么调

离散一直差不多这样波动

这是仿真 时滞10