如何用matlab控制机械臂运动

目前我已经将solidworks建好的一个机械臂导入到matlab了

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我最终目的是想利用PID神经网络对其实现控制,现在手头有一个PID单神经元的控制,如下图,这是一个基于单神经元自适应PID电加热炉炉温控制。system3是被控对象,加热装置吧算是

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而我将sw零件转化称slx文件后用matlab打开是这样

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,理论上将被控对象换成我这个就可以,但是我不知道怎么搞,有没有人知道,可以私信,可以有尝