如何用matlab控制机械臂运动

目前我已经将solidworks建好的一个机械臂导入到matlab了

我最终目的是想利用PID神经网络对其实现控制，现在手头有一个PID单神经元的控制，如下图，这是一个基于单神经元自适应PID电加热炉炉温控制。system3是被控对象，加热装置吧算是

而我将sw零件转化称slx文件后用matlab打开是这样

，理论上将被控对象换成我这个就可以，但是我不知道怎么搞，有没有人知道，可以私信，可以有尝