提问一下 你们到底怎么对拉格朗日动力学方程求导的呀

像这种动能求导部分 我要不只能对时间求导，要不只能对所设得自由度的一阶导求导
我怎么能够在对自由度的一阶导求完偏导之后再对时间求导呀
matlab程序写不出来呀！

这个你先把自由度、自由度一阶导分别用theta、omega表示，然后用subs替换，我举个很简单的例子吧，比方说单摆的自由摆动方程的推导

代码实现如下

很容易理解吧，有帮助的话，两个回答都采纳了吧（前面那个是专家号）