我以前都是设pwm_val和push_val，设push_val为8，pwn_val为0，然后自加，当pwm_val小于push_val时前进，当大于push_val时停止，当pwm_val大于等于20的时候又归零，，虽然这样可以调速，但是如果要左转或右转就做不到了