怎么再添加一个定时器，分别控制左右电机

问题遇到的现象和发生背景

问题相关代码，请勿粘贴截图

#include<PWM.h>


#define LF_A_IO P02//左前电机A
#define LF_B_IO P03//左前电机B
#define LB_A_IO P01//左后电机A
#define LB_B_IO P00//左后电机B

#define RF_A_IO P05//右前电机A
#define RF_B_IO P04//右前电机B
#define RB_A_IO P06//右后电机A
#define RB_B_IO P07//右后电机B

extern unsigned char LF_A,LF_B,LB_A,LB_B,RF_A,RF_B,RB_A,RB_B;
static unsigned int PWM_H=0,PWM_L=0;//高电平和低电平时间
static unsigned char PWM_IO_1=0;
//初始化PWM定时器
void PWM_Init(void)
{
    PWM_H = 0;
    PWM_L = 0;
    
    TMOD |= 0x01;
    TL0 = 0;
    TH0 = 0;
    TF0 = 0;
     ET0 = 1;
    
    LF_A_IO=0;
    LF_B_IO=0;
    LB_A_IO=0;
    LB_B_IO=0;
    RF_A_IO=0;
    RF_B_IO=0;
    RB_A_IO=0;
    RB_B_IO=0;
    
    PWM_IO_1=0;
    
}
//调整占空比
void PWM_Set_ZhanKongBi(unsigned char a)
{
    float ZhanKongBi;
    ZhanKongBi = 100 - a;
    
    if(a<2)
    {
        LF_A_IO=0;
        LF_B_IO=0;
        LB_A_IO=0;
        LB_B_IO=0;
        RF_A_IO=0;
        RF_B_IO=0;
        RB_A_IO=0;
        RB_B_IO=0;
        PWM_IO_1=0;
        TR0 = 0;
    }
    else if(a>98)
    {
        LF_A_IO=1;
        LF_B_IO=1;
        LB_A_IO=1;
        LB_B_IO=1;
        RF_A_IO=1;
        RF_B_IO=1;
        RB_A_IO=1;
        RB_B_IO=1;
        PWM_IO_1=1;
        TR0 = 0;
    }
    else
    {
        ZhanKongBi = 10000 * ZhanKongBi / 100 ;
        PWM_H = 0XFFFF - ZhanKongBi;
        PWM_L = 0XFFFF - 10000 + ZhanKongBi;
        TR0 = 1;
    }
}
void TM0_Isr(void) interrupt 1
{
    if(PWM_IO_1)
    {
        LF_A_IO=0;
        LF_B_IO=0;
        LB_A_IO=0;
        LB_B_IO=0;
        RF_A_IO=0;
        RF_B_IO=0;
        RB_A_IO=0;
        RB_B_IO=0;
        PWM_IO_1=0;
        TL0 = PWM_H;
        TH0 = PWM_H>>8;
    }
    else
    {
        if(LF_A)
            LF_A_IO=1;
        if(LF_B)
            LF_B_IO=1;
        if(LB_A)
            LB_A_IO=1;
        if(LB_B)
            LB_B_IO=1;
        if(RF_A)
            RF_A_IO=1;
        if(RF_B)
            RF_B_IO=1;
        if(RB_A)
            RB_A_IO=1;
        if(RB_B)
            RB_B_IO=1;
        PWM_IO_1=1;
        TL0 = PWM_L;
        TH0 = PWM_L>>8;
    }
}
//

运行结果及报错内容

我的解答思路和尝试过的方法

我想要达到的结果

怎么再添加一个定时器，使得分别控制左右电机，达到差速效果