二值地图转换和扩展扩展

问题遇到的现

象和发生背景

两个问题：
1.如何将彩图转化为相应的二值地图？
2.如何对二值地图的黑色区块进行障碍物扩展或膨胀？

转换成二值图只能选择一个阈值进行处理，如果处理结果不好，你可以做一些图像腐蚀和膨胀操作。但可能效果也不好，毕竟二值化就会失真，想提取有用信息可以做深度学习啊，如果深度学习不方便试试图像聚类分割，傅里叶变换，这几个方法试试，从你需要提取的信息出发，对比方法。

用OPENCV先将图转成灰度图，

cvtColor(要转的图,灰度图,CV_RGB2GRAY);//将RGB转为灰度图

然后再将灰度图转成二值图

threshold(灰度图,二值图,域值,255,1);//转成二值图