关于mermaid画流程图

纯刚接触，画了个图太乱了，想问问怎么画

这是我的

graph TB
subgraph  
A["IMU(FCU)"]-->B[VIO]
C["Camera</br>(mono)"]-->B
B-->D[Local Position]-->E[Odometry</br>Correction]-->F[Glocal Position]
end
subgraph  
G-->H[BRM]-->I[Global Position]
subgraph Ground Truth Generation
J["Numerical Map</br>(Reference Image)"]-->K[BRM Generation]
end
K-->H
end
C-->G[Building</br>Segmentation]
D-->H
D-->K
I-->E

想达到这样的效果

有没有大神教一下，