ros2订阅时通过回调函数传递参数

请问各位大佬们 有没有什么办法可以让ros2订阅时通过回调函数传递参数
我想要实现同时订阅多个机器人位姿信息，并保存 使用for循环订阅，回调时把数据保存在pose【i】中，怎么传参数i啊？