机械臂的大臂小臂怎么计算

，我设计一个机械手用它喷洒颗粒和液体的，不知道怎么如何确定它的尺寸，包括大臂 小臂，底座，重量是如何计算的，旋转角度 两颗树之间距离3-5米，距离树根部距离大于1m-2m，有小车推得，小车底盘与地是220mm，喷洒机构效率大于等于0.9，喷洒效率≥100kg/h。