legoloam和tare的tf怎么统一呢？movebase 框架是map odom baselink lidar 这个应该怎么统一？legoloam在没有IMU 情况下 漂移严重的 以及tare接收地图导航 重影严重 在仿真环境是姿态估计是200HZ 而loam 算法基本都是10HZ 会是这个原因导致的吗？
我给你部署一下吧，看一下到底哪里的问题