在ros下跑orbslam2遇到了无法显示相机运动轨迹和周围点云的问题

如题，在ros下跑orbslam2时，可以出现图像以及特征提取的画面，但在另一个窗口只能看见相机在原地旋转并且没有周围的点云。在非ros环境下跑时一切正常，请问有没有人知道是什么情况呢？