带有投影角度的三维坐标系坐标如何绕垂直坐标轴旋转，旋转公式是什么
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在原坐标系xoy中, 绕原点沿逆时针方向旋转theta度， 变成座标系 sot。设有某点p，在原坐标系中的坐标为 (x, y), 旋转后的新坐标为(s, t)。