图像匹配过程中，若图片中出现动态障碍物，这些动态障碍物被提取出的无意义特征点会严重影响到匹配结果。请问有什么比较好的办法排除这种干扰，并且能保证一定的实时性！
你最好上图来分析，1可以通过局部位置匹配，2可以找多个特征点，并且排除动态障碍物区域。排除方法根据你拍图环境不一样而不一样。在相机无移动的情况下可以通过光流法获取动态障碍物区域。就是连续拍多张图，差分得到障碍物区域。障碍物范围内的特征全部删除。