如何用纯视觉的方式记录车辆在道路上的行驶轨迹？

我的想法是先用深度学习的方法检测车道线，然后据此建立道路二维图（像是SLAM）。实现第一部比较容易，但是车道线的检测精度会极大影响后续工作，请问有什么具体项目可以参考吗？