您好，在尝试您的代码之后用tum数据集进行了测试，发现效果很好，但是由于课题需要，需要将LK算法加入单目SLAM，所以您提供个修改的思路吗，我只在traking线程中将TRACK（）函数改成了类似于您改正的RGBD追踪的方法，编译运行之后出现闪退，并且出现如下错我：
OpenCV Error: Assertion failed (size.width>0 && size.height>0) in imshow, file /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/highgui/src/window.cpp, line 304
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what(): /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/highgui/src/window.cpp:304: error: (-215) size.width>0 && size.height>0 in function imshow
已放弃 (核心已转储)
打扰您了，期待您的回复
很高兴听到您在测试ORBSLAM2时取得了良好的效果！关于加入LK算法的问题，单独将tracking线程中的TRACK()函数改为类似于RGBD追踪的方法可能不足以完全支持LK算法的加入，需要更多的修改和调整才能使其正常运行。出现的错误提示是由于OpenCV中imshow()函数传入的图像大小为0导致的，建议检查代码中的图像尺寸是否正确。同时，为了更好地支持LK算法的加入，您可能需要对ORBSLAM2的源代码进行深入研究和修改，具体步骤可能会因实现方式而异，建议您先阅读相关文献和资料，再进行代码实现。