基于RTK双天线定位定向数据、IMU和方向盘角度的前轮角度估算
在符合阿克曼角转向模型的四轮汽车中，基于RTK定位、车身IMU和方向盘角度对前轮角度进行估算。
要求：
1、估算的角度精度要求达到正负0.5度；
2、液压助力转向，方向盘有未知的自由行程
3、方向盘零位未知，不存在事前标定；
4、前轮不装任何传感器（霍尔、Gyro）。
条件：
1、RTK频率10HZ，固定解状态，双天线
2、IMU型号20680，水平放置，X轴朝车头方向，Y轴朝车辆右侧，Z轴朝下。
3、车辆行驶速度0.5-5.0米/秒