求Apriltag与相机的旋转矩阵

up主你好：
我是通过利用openMV自带的检测物体位姿的模块，测出了Apriltag相对于相机的六个分量，分别是x、y、z、rx、ry、rz，此时怎么求出Apriltag与相机的旋转矩阵？

rx ry rz是旋转向量可以求出旋转矩阵，也可以用现成的第三方库直接求解，例如Eigen库。
参考：https://www.jianshu.com/p/5e130c04a602