matlab分析运动杆件的问题

有这么一个连杆机构，主动件是最右边的曲柄，转速20转每分钟求最下面那个杆件的运动分析，就是分析速度加速度位移，以及画函数图像

左边最下面的点是可以可以上下滑动的吗？不然的话自由度就为0了。