扩展卡尔曼滤波extended kalman filter状态方程怎么确定？

如果运动轨迹是随意的如图

sensor测量得到数据

这个X(k) ,X(k-1)之间的这个状态方程应该怎么建立，假设是匀速运动的

X=[x y Vx Vy] ？建立一个x=x+Vx*delta(t) 这种最后也能收敛成 测量的曲线么？

请教一下，不太清楚

感谢！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！