在ROS的导航框架中，如何将GPS收集的CAD地图信息转换为PGM格式的地图？

     我们使用ROS的导航包进行汽车导航时，需要使用激光雷达收集的PGM格式地图信息，并同时生成YAML文件。 但是我们想将用GPS数据制作的CAD地图导入ROS进行导航。 如何将CAD工程图转换为YAML文件所需的精度？

    我们有一个由GPS测量仪生成的学校广场地图，正方形的全尺寸为71.27m * 59.98m，采用cad绘制的图尺寸为71.27mm * 59.98mm，然后将CAD图片转换为JPG格式图片，发现分辨率未达到yaml中的要求分辨率 ROS中的文件。 ROS中pgm图的分辨率单位通常为0.05m /像素或0.1m /像素。

    如果将其转换为PGM格式的图片，为了实际表示我们测得的实际尺寸（71.27m * 59.98m），根据YAML文件的要求（分辨率= 0.05m /像素），然后将其长度和高度 图片的数量应为1425像素* 1199像素。这种操作方法正确吗？ 为了达到我想要的效果，我应该使用什么软件进行操作？

   如何将JPG格式的图片转换为YAML文件所需的PGM图片？

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