求高翔博士将ORBSLAM2改装成ORBSLAM2_with_pointcloud_map的教学？

我用了高翔博士的ORBSLAM2_with_pointcloud_map 感觉不错，想要用orb_slam3实现三维重建。目前想做一个ORBSLAM3_with_pointcloud_map,需要寻找 如何将ORBSLAM2变成ORBSLAM2_with_pointcloud_map的 教程。