EKF性能较依赖给定初值的精度，精度较差可能会引起滤波发散，而UKF在这方面相对对状态初值给定的精度依赖程度较低，这对实际应用有一定意义，请问具体原因怎么解释（一篇论文审稿人让给出理论解释，不知道如何解释，查找相关文献均较少涉及，都是一笔带过）。有对EKF和UKF理解较深的大神，能否帮个忙，如果能附上文献（中英文均可）最好不过，非常感谢！
https://www.xzbu.com/1/view-5182676.htm