关于地磁传感器检测旋转角度，网上都是用把测量到的地磁场值进行最小二乘法进行椭
圆拟合，然后用三角函数获取相对转动的角度；我自己也试了一下，的确可以拟合出一个椭圆，但是这局限于静态不动条件下的旋转；当机器人位置发生改变时，地磁场也会相应的发生较大的改变，拟合出的椭圆和上一个位置拟合的椭圆有很大的不同，可以说
一个位置一个不同的椭圆，这样在运动时就没法用这种方法获取角度，求大神解答怎么用地磁传感器获取到靠谱点的航向角？
https://wenku.baidu.com/view/8fcb6f94284ac850ad024244.html
楼主找到解决办法了吗