在拓展卡尔曼EKF滤波中，噪声变量Q和R的协如何计算？是按照什么规律进行取值的？在原理中提到Q和R是变化的量，但是看到别人的EKF代码是固定值，但是取值的方法也不同，请问这个是按照什么原理进行取值？
QR是噪声协方差直接计算出来的，变化是可以自己改动QR的值来观测对滤波结果的影响