避障小车不能正确工作

求助！为什么小车感应到超声波模块信号转向几次后就不能再转，怎么都没有反应了呢？

以下是程序

#include#define uint unsigned int #define uchar unsigned charuchar num=10;uint distancez=0,distancey=0,t=0;sbit trigz=P1^2; //左边超声波模块sbit echoz=P1^3;//sbit zled=P1^6;//sbit zled_=P1^7;sbit trigy=P1^1; //右边超声波模块sbit echoy=P1^0;//sbit yled=P1^4;//sbit yled_=P1^5;sbit zq=P0^0 ; //左前sbit zh=P0^1; //左后sbit yq=P0^2; //右前sbit yh=P0^3; //右后void turnleft(){ zq=1;// zq=0; yq=0;}void turnright(){ yq=1;// yq=0; zq=0;}void run(){ zq=0; yq=0;}int initz() //左边离障碍物的距离{ trigz=0; echoz=0; t=0; //清楚计数器 trigz=1; //左边发出超声波 while(num>0)num--; trigz=0; while(!echoz); //发完 TR0=1; while(echoz); //计时，计算距离 ，关闭计数器 TR0=0; distancez=t/1.75 ; return distancez ;}int inity() //右边离障碍物的距离{ trigy=0; echoy=0; t=0; //清楚计数器 trigy=1; //右边发出超声波 while(num>0)num--; trigy=0; while(!echoy); //发完 TR0=1; while(echoy); //计时，计算距离 ,关闭计数器 TR0=0; distancey=t/1.75 ; return distancey ;}void timerinit(){ TH0=(65535-50)/256; TL1=(65535-50)%256; EA=1; ET0=1; } void main(){ while(1) { timerinit(); run(); initz(); inity(); while(distancez<20|distancey<20) { initz(); //障碍物在左边 if(distancez<20) { while(distancez<20) { turnleft(); initz(); } } run(); inity(); //障碍物在右边 if(distancey<20) { while(distancey<20) { turnright(); inity(); } } } run(); }}void Timer0(void) interrupt 1 //distance=t/1.75(cm){ TH0=(65535-50)/256; TL1=(65535-50)%256; t++;}

#include
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar num=10;
uint distancez=0,distancey=0,t=0;
sbit trigz=P1^2; //左边超声波模块
sbit echoz=P1^3;
//sbit zled=P1^6;
//sbit zled_=P1^7;

sbit trigy=P1^1; //右边超声波模块
sbit echoy=P1^0;
//sbit yled=P1^4;
//sbit yled_=P1^5;

sbit zq=P0^0 ; //左前
sbit zh=P0^1; //左后
sbit yq=P0^2; //右前
sbit yh=P0^3; //右后

void turnleft()
{
zq=1;
// zq=0;
yq=0;
}
void turnright()
{
yq=1;
// yq=0;
zq=0;
}

void run()
{
zq=0;
yq=0;
}

int initz() //左边离障碍物的距离
{
trigz=0;
echoz=0;
t=0; //清楚计数器
trigz=1; //左边发出超声波
while(num>0)num--;
trigz=0;

while(!echoz);                  //发完

TR0=1;
while(echoz);                  //计时，计算距离  ，关闭计数器
TR0=0;
distancez=t/1.75 ;
return distancez ;

}
int inity() //右边离障碍物的距离
{
trigy=0;
echoy=0;
t=0; //清楚计数器

trigy=1;                     //右边发出超声波
while(num>0)num--;
trigy=0;

while(!echoy);                  //发完

TR0=1;
while(echoy);                  //计时，计算距离    ,关闭计数器
TR0=0;
distancey=t/1.75 ;
return distancey ;

}

void timerinit()
{
TH0=(65535-50)/256;
TL1=(65535-50)%256;

EA=1;
ET0=1;  

}

void main()
{

while(1)
{
    timerinit();
    run();
    initz();
    inity();
    while(distancez<20|distancey<20)
    {
                initz();                   //障碍物在左边
                if(distancez<20)
                {   
                    while(distancez<20)
                    {
                        turnleft();
                        initz();
                    }   
                }
               run();

                inity();                   //障碍物在右边
                if(distancey<20)
                {   
                    while(distancey<20)
                    {
                        turnright();
                        inity();

                    }   
                }                   
    }
    run();  
}

}

void Timer0(void) interrupt 1 //distance=t/1.75(cm)
{
TH0=(65535-50)/256;
TL1=(65535-50)%256;
t++;
}

while(num>0)num--;
num全局变量 减完以后 需要重新赋值么