我已求得总能耗表达式，有D-H模型，用ikine得到了一个运动学逆解，并用jtraj五次多项式轨迹规划生产了关节轨迹，t=0：0.05：1；
[q,qd,qdd]=jtraj(Q_now,Q_inverse_kinematics,t); tau=frne(p560,q,qd,qdd)
_由此可知，能耗与力矩和角速度有关，力矩与角度、角速度、角加速度有关，而它们3个又由关节起始角度、目标角度和时间矢量决定，故起始位置和终点位置确定时，能耗仅与时间矢量t有关？
我看别的文献中，很多人都在用GA优化插值点之间的时间步长，但是t=0：0.05：1；
步长是0.05，这个值不能改变啊（我的意思不能变成t=[0 0.05 0 .10 0.20 0.35 0.4……1]这样的不等距步长），所以还有什么可以被优化呢？还有的文献说可以优化到达每一个插值点时的速度和加速度的值，但是jtraj函数没有控制这些值的功能啊，请大神们赐教
这个应该是自己编写，寻优是限制了速度和加速度或者力矩这类的参数。