robotics toolbox中的ikine只能得到一个逆解，而6自由度机器人一般会存在10几个逆解，我需要做能耗最优轨迹规划，故需要得到所有逆解来选取其中能耗最低得一个。
怎么可能有10几个逆解
主要还是参考一些论文或者文章上的方法，或者书本上的也有。因为机器人的结构不同，常用的DH法和旋量法虽然大体流程相同，但具体操作也有差异，MATLAB有个自带的机器人工具箱，有简单的逆解工具，不过对于复杂的逆解，还是要依靠逆解公式来。
解析解的逆解都是需要动手去联立方程，求得的，程序只能求出来需要的矩阵，还是需要最后自己解出来
八个？
6自由度好像有8个吧