ros之中base_link坐标系的原点位置对于两个差速轮的地盘而言是两个轮子连线的中心，还是整个地盘的几何中心
http://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123
应该是整个底盘的几何中心。而不是轮子的连线的中心。
坐标系的设置是在URDF文件中完成的，打开底盘模型的URDF文件，找到与base_link 相关的joint，可以查出来详细数据。也可以直接在RVIZ中添加tf树，直接粗略显示。