/*********************************************************************
#include "GenericApp.h"
#include "DebugTrace.h"
#if !defined( WIN32 )
#include "OnBoard.h"
#endif
/* HAL /
#include "hal_lcd.h"
#include "hal_led.h"
#include "hal_key.h"
#include "hal_uart.h"
/ RTOS /
#if defined( IAR_ARMCM3_LM )
#include "RTOS_App.h"
#endif
/********************************************************************
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint8 motorstatus,CS,CCS,Cmotorstatus;
uchar phasecw[4] ={0x80,0x40,0x20,0x10};//正转 电机导通相序 D-C-B-A
uchar phaseccw[4]={0x10,0x20,0x40,0x80};//反转 电机导通相序 A-B-C-D
static void MotorData(uchar data);
static void MotorCW(void);
static void MotorCCW(void);
static void MotorStop(void);
static void InitIO(void);
static void Delay_MS(uint Time);// ms延时
uint8 AppTitle[] = "ALD2530 Motor"; //应用程序名称
uint8 LedState = 0;
uint8 ucEdDir = 0; //终端1为正转 2为反转
uint8 ucDirection = 1; //1为正转 2为反转
uint8 ucSpeed = 2; //速度2-10之间
uint8 DataBuf[3];
uint8 count,Ccount;
/*********************************************************************
/*********************************************************************
/*********************************************************************
/*********************************************************************
const SimpleDescriptionFormat_t GenericApp_SimpleDesc =
{
GENERICAPP_ENDPOINT, // int Endpoint;
GENERICAPP_PROFID, // uint16 AppProfId[2];
GENERICAPP_DEVICEID, // uint16 AppDeviceId[2];
GENERICAPP_DEVICE_VERSION, // int AppDevVer:4;
GENERICAPP_FLAGS, // int AppFlags:4;
GENERICAPP_MAX_CLUSTERS, // byte AppNumInClusters;
(cId_t *)GenericApp_ClusterList, // byte *pAppInClusterList;
GENERICAPP_MAX_CLUSTERS, // byte AppNumInClusters;
(cId_t *)GenericApp_ClusterList // byte *pAppInClusterList;
};
// This is the Endpoint/Interface description. It is defined here, but
// filled-in in GenericApp_Init(). Another way to go would be to fill
// in the structure here and make it a "const" (in code space). The
// way it's defined in this sample app it is define in RAM.
endPointDesc_t GenericApp_epDesc;
/*********************************************************************
/*********************************************************************
/*********************************************************************
byte GenericApp_TransID; // This is the unique message ID (counter)
afAddrType_t GenericApp_DstAddr;
/*********************************************************************
#if defined( IAR_ARMCM3_LM )
static void GenericApp_ProcessRtosMessage( void );
#endif
#define LED P1_2
/*********************************************************************
/*********************************************************************
void GenericApp_Init( uint8 task_id )
{
GenericApp_TaskID = task_id;
GenericApp_NwkState = DEV_INIT;
GenericApp_TransID = 0;
InitIO(); //初始化电机IO引脚
P0DIR&=~(1<<5|1<<6);//P05 P06输入
P1DIR|=0X01;//P10输出
motorstatus=0;//电机状态标志0
//Cmotorstatus=1;
// Device hardware initialization can be added here or in main() (Zmain.c).
// If the hardware is application specific - add it here.
// If the hardware is other parts of the device add it in main().
//以下三句，是设置终端向协调器单播
GenericApp_DstAddr.addrMode = (afAddrMode_t)Addr16Bit;
GenericApp_DstAddr.endPoint = GENERICAPP_ENDPOINT;
GenericApp_DstAddr.addr.shortAddr = 0x0000;
// Fill out the endpoint description.
GenericApp_epDesc.endPoint = GENERICAPP_ENDPOINT;
GenericApp_epDesc.task_id = &GenericApp_TaskID;
GenericApp_epDesc.simpleDesc
= (SimpleDescriptionFormat_t *)&GenericApp_SimpleDesc;
GenericApp_epDesc.latencyReq = noLatencyReqs;
// Register the endpoint description with the AF
afRegister( &GenericApp_epDesc );
// Register for all key events - This app will handle all key events
RegisterForKeys( GenericApp_TaskID );
// Update the display
#if defined ( LCD_SUPPORTED )
HalLcdWriteString( "GenericApp", HAL_LCD_LINE_1 );
#endif
ZDO_RegisterForZDOMsg( GenericApp_TaskID, End_Device_Bind_rsp );
ZDO_RegisterForZDOMsg( GenericApp_TaskID, Match_Desc_rsp );
#if defined( IAR_ARMCM3_LM )
// Register this task with RTOS task initiator
RTOS_RegisterApp( task_id, GENERICAPP_RTOS_MSG_EVT );
#endif
}
uint16 GenericApp_ProcessEvent( uint8 task_id, uint16 events )
{
uint8 i;
afIncomingMSGPacket_t *MSGpkt;
afDataConfirm_t *afDataConfirm;
// Data Confirmation message fields
byte sentEP;
ZStatus_t sentStatus;
byte sentTransID; // This should match the value sent
(void)task_id; // Intentionally unreferenced parameter
if ( events & SYS_EVENT_MSG )
{
MSGpkt = (afIncomingMSGPacket_t *)osal_msg_receive( GenericApp_TaskID );
while ( MSGpkt )
{
switch ( MSGpkt->hdr.event )
{
case ZDO_CB_MSG:
GenericApp_ProcessZDOMsgs( (zdoIncomingMsg_t *)MSGpkt );
break;
case KEY_CHANGE://此处是按键事件函数是S1按键按下触发的事件，主要是实现光敏的控制
GenericApp_HandleKeys( ((keyChange_t *)MSGpkt)->state, ((keyChange_t *)MSGpkt)->keys );//按键触发函数执行
break;
case AF_DATA_CONFIRM_CMD:
// This message is received as a confirmation of a data packet sent.
// The status is of ZStatus_t type [defined in ZComDef.h]
// The message fields are defined in AF.h
afDataConfirm = (afDataConfirm_t *)MSGpkt;
sentEP = afDataConfirm->endpoint;
sentStatus = afDataConfirm->hdr.status;
sentTransID = afDataConfirm->transID;
(void)sentEP;
(void)sentTransID;
// Action taken when confirmation is received.
if ( sentStatus != ZSuccess )
{
// The data wasn't delivered -- Do something
}
break;
case AF_INCOMING_MSG_CMD://有数据接收到，所触发的函数事件
GenericApp_MessageMSGCB( MSGpkt );//接收到协调器发来的数据，并进行执行。
break;
case ZDO_STATE_CHANGE:
GenericApp_NwkState = (devStates_t)(MSGpkt->hdr.status);
if ( (GenericApp_NwkState == DEV_ZB_COORD)
|| (GenericApp_NwkState == DEV_ROUTER)
|| (GenericApp_NwkState == DEV_END_DEVICE) )
{
// Start sending "the" message in a regular interval.
osal_start_timerEx( GenericApp_TaskID,
GENERICAPP_SEND_MSG_EVT,
GENERICAPP_SEND_MSG_TIMEOUT );
}
break;
default:
break;
}
// Release the memory
osal_msg_deallocate( (uint8 *)MSGpkt );
// Next
MSGpkt = (afIncomingMSGPacket_t *)osal_msg_receive( GenericApp_TaskID );
}
// return unprocessed events
return (events ^ SYS_EVENT_MSG);
}
// Send a message out - This event is generated by a timer
// (setup in GenericApp_Init()).
if ( events & GENERICAPP_SEND_MSG_EVT )
{
// Send "the" message
GenericApp_SendTheMessage();//此处是终端发送烟雾状态值给到协调器的函数
if(motorstatus%2)//判断此状态值，此状态值是奇数的时候 ，光敏可以控制电机，当其是偶数的时候，不进行控制
{
if(LIGHT==0&&CS==0)//此处是判断当前有光，并且CS变量为0的时候，才执行下面的语句，初始化状态下CS=0的
{
CS=1;//将CS变量赋值为1，上面的语句就不能执行第二次了。这样就保证了电机只工作一段时间并停止
CCS=0;//CCS变量为0
count=0; //时间赋值位0
}
if(count<20&&CS)//判断时间值是否小于20并且CS是否为1，此处时间值是0小于20成立，CS上面已经赋值为1，所以成立，执行下面的语句
{
count++;//变量不断进行数据加
for(i=0;i<50;i++)//这里的for循环是实现步进电机给充足的脉冲，让其正常的运转起来
MotorCCW(); //顺时针转动
}
if(LIGHT&&CCS==0)//此处是判断当前没有光，并且CCS变量为0的时候，才执行下面的语句，初始化状态下CCS=0的
{
CS=0;//CS变量重新为0，那么最上面的光敏判断就可以进行继续执行了。
CCS=1;//将CSS变量赋值为1，上面的语句就不能执行第二次了。这样就保证了电机只工作一段时间并停止
count=0; //时间赋值位0
}
if(count<20&&CCS)//判断时间值是否小于20并且CS是否为1，此处时间值是0小于20成立，CCS上面已经赋值为1，所以成立，执行下面的语句
{
count++;//变量不断进行数据加
for(i=0;i<50;i++)//这里的for循环是实现步进电机给充足的脉冲，让其正常的运转起来
MotorCW(); //逆时针转动
}
}
if(Cmotorstatus==0)//此变量是协调器按键S2所赋予的，协调器按键S2按下形成奇偶数，从而判断此值如果是偶数的时候，进行执行。此处的变量值是从下面的接收函数当中获取的，可以结合接收函数来看
{
if(ucEdDir==0X01)//如果此时方向为1，那么电机顺时针转动。方向位置也是协调器S1按键所赋予的，此处看接收函数的数据
{
if(Ccount<20)//判断当前的变是否小于20，默认情况下是0，所以此语句是真，可以执行
{
Ccount++;;//变量不断进行数据加
for(i=0;i<50;i++)//这里的for循环是实现步进电机给充足的脉冲，让其正常的运转起来
MotorCW(); //顺时针转动
}
else//当变量值超过20之后，10s完成之后
{
Ccount=0;//此处的计数变量重新赋值为0,这样在下一次工作的时候，就可以重新计数
ucEdDir=0;//方向位变为0，这样子上面的IF语句就不能再执行了，那么电机就会工作一段时间之后，停止
}
}
if(ucEdDir==0x02)//如果此时方向为2，那么电机逆时针转动。方向位置也是协调器S1按键所赋予的，此处看接收函数的数据
{
if(Ccount<20)//判断当前的变是否小于20，默认情况下是0，所以此语句是真，可以执行
{
Ccount++;//变量不断进行数据加
for(i=0;i<50;i++)//这里的for循环是实现步进电机给充足的脉冲，让其正常的运转起来
MotorCCW(); //逆时针转动
}
else
{
Ccount=0;//此处的计数变量重新赋值为0,这样在下一次工作的时候，就可以重新计数
ucEdDir=0;//方向位变为0，这样子上面的IF语句就不能再执行了，那么电机就会工作一段时间之后，停止
}
}
}
else//当S2协调器按键按下形成奇数的时候，此处的电机应该停止
{
MotorStop();//执行停止函数
// Ccount=0;
// ucEdDir=0;
}
// Setup to send message again
osal_start_timerEx( GenericApp_TaskID,
GENERICAPP_SEND_MSG_EVT,
GENERICAPP_SEND_MSG_TIMEOUT );//此处是系统调用时间函数，
、//意思是每GENERICAPP_SEND_MSG_TIMEOUT调用一次此处的函数执行，此处是200ms
// return unprocessed events
return (events ^ GENERICAPP_SEND_MSG_EVT);
}
#if defined( IAR_ARMCM3_LM )
// Receive a message from the RTOS queue
if ( events & GENERICAPP_RTOS_MSG_EVT )
{
// Process message from RTOS queue
GenericApp_ProcessRtosMessage();
// return unprocessed events
return (events ^ GENERICAPP_RTOS_MSG_EVT);
}
#endif
// Discard unknown events
return 0;
}
/*********************************************************************
static void GenericApp_ProcessZDOMsgs( zdoIncomingMsg_t *inMsg )
{
switch ( inMsg->clusterID )
{
case End_Device_Bind_rsp:
if ( ZDO_ParseBindRsp( inMsg ) == ZSuccess )
{
// Light LED
HalLedSet( HAL_LED_4, HAL_LED_MODE_ON );
}
#if defined( BLINK_LEDS )
else
{
// Flash LED to show failure
HalLedSet ( HAL_LED_4, HAL_LED_MODE_FLASH );
}
#endif
break;
case Match_Desc_rsp:
{
ZDO_ActiveEndpointRsp_t *pRsp = ZDO_ParseEPListRsp( inMsg );
if ( pRsp )
{
if ( pRsp->status == ZSuccess && pRsp->cnt )
{
GenericApp_DstAddr.addrMode = (afAddrMode_t)Addr16Bit;
GenericApp_DstAddr.addr.shortAddr = pRsp->nwkAddr;
// Take the first endpoint, Can be changed to search through endpoints
GenericApp_DstAddr.endPoint = pRsp->epList[0];
// Light LED
HalLedSet( HAL_LED_4, HAL_LED_MODE_ON );
}
osal_mem_free( pRsp );
}
}
break;
}
}
/*********************************************************************
按键事件触发函数，此处主要是S1按键，
*
@return none
*/
static void GenericApp_HandleKeys( uint8 shift, uint8 keys )
{
if ( keys & HAL_KEY_SW_6 )//S1按键按下，对应的键值是SW_6。协议栈规定的设计
{
motorstatus++;//电机状态变量加。就实现S1按键控制光敏继续工作与不工作的状态
HalLedBlink( HAL_LED_2, 2,50, 500 ); //LED1闪烁提示，表示按键按下
}
}
/*********************************************************************
static void GenericApp_MessageMSGCB( afIncomingMSGPacket_t *pkt )
{
uint8 buf[3];
uint16 i;
switch ( pkt->clusterId )
{
case GENERICAPP_zigbee1://接收协调器发的数据
osal_memcpy(buf, pkt->cmd.Data, pkt->cmd.DataLength);//将接收到的数据赋值给一个buf的数组变量进行存储
if(buf[0] == 0x30) //0x30 正反转标记，S1按键按下此处结合协调器了解到他的数据第一位。来判断后面接收的数据具体是什么功能
{
ucEdDir = buf[1]; //获取转动方向，有了转动方向。上面的电机工作函数就可以通过此变量对电机进行正转或者是反转
}
else if(buf[0] == 0x31)//0x31 此处是S2按键按下标志，
{
Cmotorstatus=buf[1]%2;//buf[1]%2的意思是对buf[1]变量进行对2取余数。.那么获取的变量付给标志位，这样在上面的函数
//根据此值来判断电机是继续转动还是停止工作。
}
break;
}
}
/*********************************************************************
无线数据发送函数，此处是将终端的数据发送协调器
*/
static void GenericApp_SendTheMessage( void )
{
uint8 data;
if(SMOKE)//判断到当前的P06端口为高电平，表明没有烟雾,
data=0;//给变量data赋值为0，这样
else//有烟雾
data=1;//变量赋值为1，当协调器接收到此数据为1的时候，就闪烁LED灯
if ( AF_DataRequest( &GenericApp_DstAddr, &GenericApp_epDesc,
GENERICAPP_zigbee1,
1 ,
(byte *)&data,
&GenericApp_TransID,
AF_DISCV_ROUTE, AF_DEFAULT_RADIUS ) == afStatus_SUCCESS )
{//发送一个字节给到协调器，协调器通过判断此数据是1或者是0，来决定是否闪烁LED进行报警。、
}
else
{
// Error occurred in request to send.
}
}
#if defined( IAR_ARMCM3_LM )
static void GenericApp_ProcessRtosMessage( void )
{
osalQueue_t inMsg;
if ( osal_queue_receive( OsalQueue, &inMsg, 0 ) == pdPASS )
{
uint8 cmndId = inMsg.cmnd;
uint32 counter = osal_build_uint32( inMsg.cbuf, 4 );
switch ( cmndId )
{
case CMD_INCR:
counter += 1; /* Increment the incoming counter */
/* Intentionally fall through next case */
case CMD_ECHO:
{
userQueue_t outMsg;
outMsg.resp = RSP_CODE | cmndId; /* Response ID */
osal_buffer_uint32( outMsg.rbuf, counter ); /* Increment counter */
osal_queue_send( UserQueue1, &outMsg, 0 ); /* Send back to UserTask */
break;
}
default:
break; /* Ignore unknown command */
}
}
}
#endif
//---------------------------------------------
//步进电机驱动部分
static void MotorData(uchar data)
{
A1 = 1&(data>>4);
B1 = 1&(data>>5);
C1 = 1&(data>>6);
D1 = 1&(data>>7);
}
//顺时针转动
static void MotorCW(void)
{
uchar i;
for(i=0;i<4;i++)
{
MotorData(phasecw[i]);
Delay_MS(ucSpeed);//转速调节
}
}
//逆时针转动
static void MotorCCW(void)
{
uchar i;
for(i=0;i<4;i++)
{
MotorData(phaseccw[i]);
Delay_MS(ucSpeed);//转速调节
}
}
//停止转动
static void MotorStop(void)
{
MotorData(0x00);
}
/****************************************************************************
出口参数: 无
****************************************************************************/
static void InitIO(void)
{
P1SEL &= 0x0F;
P1DIR |= 0xF0;
MotorCW();//停止转动
}
static void Delay_MS(uint Time)// 1ms延时
{
char i;
while(Time--)
{
for(i=0;i<100;i++)
MicroWait(10);
}
}
/*********************************************************************
*/
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