Eigen3库中有没有李代数相关的函数？有没有像TooN中那样的SO3之类的那样的类型
Eigen3 是C++矩阵处理工具而 李代数 (Lie algebra) 一类重要的非结合代数。非结合代数是环论的一个分支，与结合代数有着密切联系。结合代数的定义中把乘法结合律删去，就是非结合代数这两个好像是没有交集吧。