使用MATLAB计算四元数，原始数据为九轴传感器数据，使用pinv计算矩阵的逆，循环少次，能够计算出四元数，循环次数较多时就会出现SVD 的输入不能包含 NaN 或 Inf的错误；使用inv计算矩阵的逆时，循环少次能够计算出四元数的数值，多次时四元数显示为NaN,并且有警告矩阵接近奇异值，或者缩放错误。结果可能不准确。把数据放大也会出现这个问题，请问还有什么解决办法？请前辈指点！
1、你的输入矩阵可能包含无穷大或不包含数字（NaN）。
2、你可以在文件中设置一个断点，然后再次运行，当MATLAB达到断点时，查看输入矩阵值，应该有包含至少一个Inf，NaN或-Inf元素。
SVD函数无法计算具有非限定元素的矩阵的奇异值分解。根据你的描述，并不一定是你的初始输入矩阵，更大的可能是后续的迭代过程中产生。在这种情况下，一旦确定输入矩阵包含一个非限定值，就设置一个错误断点，然后在创建Inf或NaN值后立即停止。这样就知道是在何处产生的非限定元素，后面就要你自己根据对算法的了解跟需要，去防止引入非限定性值。
先行可以使用 any(any(isnan(你的矩阵))) 跟 any(any(isinf(你的矩阵))) 检查下，如果输出为1，那么你的输入矩阵（注意是迭代后SVD的输入矩阵）就确实是存在非限定元素。