如何使用SVD求解旋转矩阵 R ?

已知: Pi* R=R* Qi (i=1,2,3...n; P,Q均已知,R未知; 且知道 P Q R 均为3* 3 旋转矩阵),
如何使用SVD求解R的最小二乘解?

https://blog.csdn.net/u012836279/article/details/80351462