为什么在gazebo中我通过激光雷达获取的距离数据这么小？

事实上，我认为ros激光雷达数据结构应该是这样的：

原始数据格式（但这里似乎最大上限应该是30m，为什么没有出现呢？）：

但是我在gazebo上运行激光雷达获得的数据如下，可以看到ranges列数据非常小且不符合实际，就好像是被一个圈围住了一样。

我的雷达格式设定如下：

<gazebo reference="hokuyo_link">
    <sensor type="ray" name="head_hokuyo_sensor">
  <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  <visualize>true</visualize>
  <update_rate>60</update_rate>
  <ray>
    <scan>
      <horizontal>
        <samples>180</samples>
        <resolution>1</resolution>
        <min_angle>-1.570796</min_angle>
        <max_angle>1.570796</max_angle>
      </horizontal>
    </scan>
    <range>
      <min>0</min>
      <max>10.0</max>
      <resolution>0.01</resolution>
    </range>
    <noise>
      <type>gaussian</type>
      <mean>0.0</mean>
      <stddev>0.01</stddev>
    </noise>
  </ray>
  <plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
    <topicName>/autonomous_car/laser/scan</topicName>
    <frameName>hokuyo_link</frameName>
  </plugin>
</sensor>
</gazebo>

请问这个问题该如何解决？感谢你的帮助，如果可以解决问题我会提高悬赏

https://blog.csdn.net/hebbely/article/details/73480234/