#ros#请问这个问题要怎么处理，求教学！感谢各位的帮助 在ros中用c++编写节点控制小乌龟运动，要求经过以下坐标点：①4.15，4.15②4.15，9.15 ③7.15，6.15④5.15，5.15⑤7.15，4.15坐标值误差允许范围：±0.02 任务完成标准： 1.采用闭环控制。
【以下回答由 GPT 生成】
首先，你需要在ROS中创建一个新的工作空间，并在该工作空间中创建一个新的ROS功能包。 你可以使用以下命令创建一个名为turtle_movement的功能包：
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg turtle_movement rospy roscpp std_msgs
然后，编写一个控制小乌龟移动的C++节点。你可以创建一个名为turtle_movement.cpp的文件，并将以下代码复制到该文件中：
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
double target_x, target_y;
ros::Publisher turtle_vel_pub;
void moveTurtleToTarget()
{
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok())
{
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = target_x;
vel_msg.linear.y = target_y;
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
loop_rate.sleep();
}
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "turtle_movement");
ros::NodeHandle nh;
turtle_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 10);
target_x = 4.15;
target_y = 4.15;
moveTurtleToTarget();
return 0;
}
接下来，你需要在CMakeLists.txt文件中添加一些内容来编译你的节点。你可以在该文件中找到
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