关于#ros#的问题 编写节点控制小乌龟运动，要求经过以下坐标点：①4.15，4.15 ②4.15，9.15 ③7.15，6.15 ④5.15，5.15 ⑤7.15，4.15 坐标值误差允许范围：±0.02 任务完成标准： 1.采用闭环控制。
需要怎么操作！求教学
引用 皆我百晓生 小程序回复内容作答：
要实现闭环控制，你可以按照以下步骤操作：
创建一个ROS节点。
在终端输入以下命令创建一个ROS节点：
$ cd catkin_ws/src // 进入ROS工作空间的src目录
$ catkin_create_pkg turtle_control roscpp rospy std_msgs // 创建一个名为turtle_control的ROS包
$ cd turtle_control // 进入ROS包目录
创建一个发布者
在ROS包内创建一个名为control_pub.cpp的C++文件，用于发布小乌龟的目标坐标：
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "control_publisher");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 10);
geometry_msgs::Twist cmd_vel;
cmd_vel.linear.x = 0.0;
cmd_vel.linear.y = 0.0;
cmd_vel.linear.z = 0.0;
cmd_vel.angular.x = 0.0;
cmd_vel.angular.y = 0.0;
cmd_vel.angular.z = 0.0;
ros::Rate rate(10); // 控制发布频率为10Hz
while (ros::ok())
{
pub.publish(cmd_vel);
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
return 0;
}
创建一个订阅者
在ROS包内创建一个名为control_sub.cpp的C++文件，用于订阅小乌龟的当前坐标并进行控制：
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
// 实现控制逻辑，根据当前坐标和目标坐标调整小乌龟的运动
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "control_subscriber");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 10, poseCallback);
ros::spin();
return 0;
}
编译和运行代码
在终端输入以下命令编译ROS包：
$ cd catkin_ws
$ catkin_make
运行ROS节点：
$ roscore
$ rosrun turtle_control control_sub
$ rosrun turtle_control control_pub
实现控制逻辑
在control_sub.cpp文件的poseCallback()函数中实现控制逻辑。你可以根据当前坐标和目标坐标计算出小乌龟的线速度和角速度，并将其发给小乌龟来控制其运动。
以上是一个简单的实现闭环控制的例子，你可以根据自己的需求进行修改和完善。希望可以帮到你！
【以下回答由 GPT 生成】
在开始之前，请确保你已经在你的机器上成功安装了ROS。
首先，我们需要创建一个新的ROS包。打开终端，输入以下命令：
$ cd ~
$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg turtle_control rospy
这个命令将会在catkin_ws/src目录下创建一个名为turtle_control的新ROS包，并且将其依赖于rospy。
接下来，我们需要在ROS包中创建一个新的节点。返回到终端，输入以下命令：
$ cd ~/catkin_ws/src/turtle_control
$ mkdir scripts
$ cd scripts
$ touch turtle_controller.py
$ chmod +x turtle_controller.py
这个命令将会在turtle_control包中的scripts目录下创建一个名为turtle_controller.py的Python文件，并设置为可执行文件。
现在，你可以使用任何你喜欢的文本编辑器来打开turtle_controller.py文件，并将以下代码粘贴进去：
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
class TurtleController:
def __init__(self):
rospy.init_node('turtle_controller')
self.pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=1)
self.rate = rospy.Rate(1)
self.positions = [
(4.15, 4.15),
(4.15, 9.15),
(7.15, 6.15),
(5.15, 5.15),
(7.15, 4.15)
]
def control_turtle(self):
for position in self.positions:
while not rospy.is_shutdown():
turtle_pose = rospy.wait_for_message('/turtle1/pose', Pose)
x_error = turtle_pose.x - position[0]
y_error = turtle_pose.y - position[1]
if abs(x_error) < 0.02 and abs(y_error) < 0.02:
break
cmd = Twist()
cmd.linear.x = 0.2 if x_error > 0 else -0.2
cmd.linear.y = 0.2 if y_error > 0 else -0.2
self.pub.publish(cmd)
self.rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
turtle_ctrl = TurtleController()
turtle_ctrl.control_turtle()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
这个代码创建了一个名为TurtleController的类，它订阅了/turtle1/pose话题来获取乌龟的当前位置，然后根据目标位置和当前位置之间的误差，发布相应的线速度控制指令到/turtle1/cmd_vel话题来控制乌龟的移动。
返回到终端，输入以下命令来编译ROS包：
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
这个命令将会在catkin_ws目录下编译你的ROS包。
输入以下命令来运行你的ROS节点：
$ roscore
在另一个终端中，输入以下命令来运行你的节点：
$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ rosrun turtle_control turtle_controller.py
这个命令将会启动ROS节点并开始控制小乌龟的移动。小乌龟将会依次以指定坐标点进行定点移动。
以下是一些关于ROS和机器学习的教学资源，你可以参考它们来进一步学习和深入了解相关知识：
希望这些资源能够帮助你解决问题和继续学习。如果你还有其他问题，请随时提问。
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