for i in range(4):
少个冒号
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算好旋转中心后,可以再转一个角度验证精度好不好;拟合旋转中心时的旋转角度要大于来料的最大角度变化;如果来料角度太大时,可能会不准确;可能原因:1.交换数据时(PLC与视觉或视觉内部变量传递),小数点最好保留后6位。2. 机器人给出的角度一定要准确3. 相机畸变的校正;4. 如果放料位置相对于取料位置有一个固定的旋转角度,那么套入公式中计算X和Y的偏转量时,一定要把这个角度加入公式计算。 所以旋转角度=产品相对于模板的角度+放料位-拍照位的角度差 1)如果放料位与取料位之间角度相同,Patmax的pattern点可以随便放; 2)如果放料位与取料位之间有角度差,那么Patmax的Pattern点必须放在旋转中心才OK;这时候角度不为0,(当前坐标-旋转中心坐标)=0,所以计算到的offset为0;否则角度一旦不为0,(当前坐标-旋转中心坐标)也不为0,offset就不是0;注意:如果用于机器人,则要求机器人按照固定点取料,取完后进行姿态的调整再放料