ROS导航——车遇弯道停止

背景：通过激光雷达建模获得地图，其中有一处弯道两侧设有围挡
在弯道中找了20个坐标点，通过ros话题发布和接收让小车执行程序，想要实现小车在弯道中的自主导航，并且不能碰倒围挡
问题：车辆在执行程序过程中，只能跑前几个点，遇到拐弯即停止，并且程序报错如图

尝试解决的思路：修改全局或者局部代价地图、路径规划的参数，包括global 和 local_costmap中的膨胀半径inflation radius（怀疑膨胀半径偏大，导致小车判断拐弯时会发生碰撞进而停止执行动作），以及dwa_local_planner中的参数simulation time、goal_tolerance, occdist_scale等（怀疑躲避障碍物的程度偏大导致小车停止动作），均没有明显效果
想咨询的问题：解决思路是否正确？具体还有哪些可能的参数或原因会导致出现小车无法实现拐弯，比如定点的位置或者是建图的问题吗？

【以下回答由 GPT 生成】

答案:

根据你描述的情况，导致小车遇到弯道后停止的问题可能有多个原因，下面我会分别提供一些可能性以及解决方案。

定位问题：小车在执行导航时，需要准确的定位信息才能正确计算路径和前进方向。如果定位不准确，可能导致小车无法正确行驶。你可以检查小车的定位系统（如AMCL、GPS等），确保其准确性。

解决方案：重新校准或调整小车的定位系统，确保其精确度满足导航需求。

路径规划问题：在弯道处，可能由于路径规划算法的缺陷导致无法生成有效的路径。DWA Local Planner是一种常用的路径规划算法，但其性能可能受到参数设置的影响。

解决方案：尝试调整DWA Local Planner的参数，如局部代价地图（local_costmap）中的参数，包括local_costmap的分辨率、膨胀半径等，以及DWA Local Planner中的参数（比如simulation time、goal_tolerance、occdist_scale等）。调整这些参数可能会改变路径规划的效果，让小车能够成功通过弯道。

建图问题：如果地图中对弯道的建模不准确，可能导致路径规划错误。在通过激光雷达建模获得地图时，建图过程中的错误和不准确性可能会影响导航的结果。

解决方案：确保地图的准确性和一致性，尽量避免建图过程中的误差。可以考虑增加激光雷达的角度分辨率或调整激光雷达的安装位置来提高建图的准确性。

硬件问题：小车的硬件问题，如传感器故障、电源问题等，也可能导致导航失败。检查小车的硬件设备是否正常工作，确保传感器数据的准确性和稳定性。

解决方案：检查和修复小车硬件设备的问题，确保其正常工作。

通过以上可能的原因和解决方案，你可以逐一排查并尝试解决问题。除了这些可能性之外，还有其他未知的因素也可能导致导航失败。如果以上解决方案都没有明显效果，可能需要对问题进行更细致的调查和分析，例如查看ROS日志，进行实时的底层调试等。在遇到困难时，也可以向ROS社区寻求帮助，寻找更多的解决思路和方案。

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^