用aruco_ros订阅markerid
求问aruco使用中，如何使用c++通过aruco_ros包中的aruco_ros/Markerarray.msg订阅到marker.id
#include <ros/ros.h>
#include <aruco_ros/MarkerArray.h>
// 回调函数，处理接收到的MarkerArray消息
void markerArrayCallback(const aruco_ros::MarkerArray::ConstPtr& msg)
{
// 遍历每个Marker
for (const auto& marker : msg->markers)
{
// 获取marker.id
int markerId = marker.id;
// 在这里你可以使用markerId进行处理
ROS_INFO("Received marker with id: %d", markerId);
}
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "aruco_subscriber");
ros::NodeHandle nh;
// 订阅MarkerArray消息
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/aruco_marker_publisher/markers", 10, markerArrayCallback);
ros::spin();
return 0;
}
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【以下回答由 GPT 生成】
回答：
我可以帮助你解决这个问题。
首先，你需要安装并配置ROS环境。假设你已经完成这一步骤。
下面是解决问题的步骤：
创建一个ROS C++包： 在终端中使用以下命令创建一个新的ROS C++包：
catkin_create_pkg aruco_marker_id rospy roscpp这将创建一个名为aruco_marker_id的包，并将rospy和roscpp作为依赖项。编写订阅器节点： 在
src目录下创建一个名为marker_id_subscriber.cpp的文件，并编辑该文件。在该文件中，你需要包含必要的ROS头文件和订阅的回调函数。
```cpp #include #include
void markerArrayCallback(const aruco_msgs::MarkerArray::ConstPtr& markerArray) { // 在这里编写处理markerArray消息的代码 // 可以通过markerArray->markers[i].id来获取marker的id值 }
int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "marker_id_subscriber"); ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("aruco_marker_array", 1000, markerArrayCallback);
ros::spin();
return 0;
} ```
编译ROS包： 运行以下命令来编译ROS包：
cd <your_catkin_workspace> catkin_make运行ROS节点： 在终端中输入以下命令来运行ROS节点：
rosrun aruco_marker_id marker_id_subscriber
这将启动marker_id_subscriber节点并开始订阅aruco_marker_array主题。
当ROS节点收到aruco_marker_array消息时，将会调用markerArrayCallback回调函数，并在其中处理消息。你可以通过markerArray->markers[i].id访问每个marker的id。
希望这些步骤能帮助到你解决问题。如果你还有其他问题，请随时提问。
如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^