WT901C(TTL)是一款九轴的陀螺仪，可以直接返回当前角度等，但是与stm32通信时只有理论知识，尚没有找到具体的工程文件来描述如何处理数据，在此向众佬求一份具体工程
不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:将WT901C(TTL)的TX引脚连接到stm32f1的某个可接收UART信号的RX引脚上。确保引脚连接正确。
配置串口控制器：
设置停止位(stop bits)（通常是1位）。
通过串口接收数据：
示例代码：
//假设接收缓冲区的大小为BUFFER_SIZE，数据帧的长度为FRAME_LENGTH
uint8_t rx_buffer[BUFFER_SIZE]; //接收缓冲区
uint8_t rx_index = 0; //接收计数器
uint8_t data_frame[FRAME_LENGTH]; //保存完整数据帧
void USART1_IRQHandler(void) {
if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) {
uint8_t data = USART_ReceiveData(USART1);
rx_buffer[rx_index++] = data;
//判断是否接收到完整的数据帧
if (rx_index >= FRAME_LENGTH) {
memcpy(data_frame, &rx_buffer[rx_index - FRAME_LENGTH], FRAME_LENGTH);
rx_index = 0;
//解析数据帧
// 这里根据具体协议解析数据帧
}
}
}
在以上示例代码中，USART1_IRQHandler()是USART1的中断服务程序，用于接收来自WT901C(TTL)的数据。在每次接收到一个字节时，将其存储在rx_buffer中，并判断是否接收到完整的数据帧。当接收到完整的数据帧后，通过memcpy()函数将数据帧复制到data_frame数组中，供后续解析使用。根据具体的通信协议，解析数据帧的代码将放在 "解析数据帧" 的注释处。
根据WT901C(TTL)的具体通信协议进行解析数据帧的代码实现，由于具体协议未提供，所以不能提供完整的解析代码。
示例代码：
float roll_angle; //横滚角
float pitch_angle; //俯仰角
float yaw_angle; //偏航角
//假设使用float32_t来表示角度数据
float32_t raw_roll_angle; //原始横滚角数据
float32_t raw_pitch_angle; //原始俯仰角数据
float32_t raw_yaw_angle; //原始偏航角数据
//根据具体需求进行数据转换和校准
void process_raw_angles() {
// 根据具体需求对原始角度数据进行合适的转换和校准
// 例如：去除零偏、进行单位转换等
}
//将原始角度数据转换为最终可用的角度数据
void convert_raw_to_final_angles() {
// 转换原始角度数据为最终可用的角度数据
// 例如：进行切实际物体有关的转换（如参考轴方向）
}
上述示例代码中，raw_roll_angle、raw_pitch_angle和raw_yaw_angle是从九轴陀螺仪中获取的原始角度数据，根据具体需求，在process_raw_angles()函数中对这些原始数据进行转换和校准，然后在convert_raw_to_final_angles()函数中将转换后的数据转换为最终可用的角度数据。具体的转换和校准方式将根据九轴陀螺仪的规格和使用要求自行实现。
对于具体的工程文件，由于九轴陀螺仪的型号和通信协议未提供，无法提供完整的工程文件。但是根据前面提到的步骤，可以参考如下代码示例：
// UART配置
void USART_Configuration(void) {
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//使能GPIOA和USART1的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
// 设置USART1引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; // USART1_TX
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; // USART1_RX
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// USART1配置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
// 使能USART1
USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}
int main(void) {
// 初始化代码
USART_Configuration(); // USART配置
while (1) {
// 主循环代码，处理角度数据
}
}
在上述示例代码中，USART_Configuration()函数用于配置stm32f1的USART1串口控制器。根据具体需求，可以更改USART_InitStructure的参数来匹配WT901C(TTL)的通信参数。在主循环中，可以使用前面提到的代码来处理接收到的九轴陀螺仪角度数据。
请根据具体的九轴陀螺仪型号和通信协议进行相应的调整和实现。