轨迹优化问题和一般优化问题

请问在轨迹优化问题中为什么要用多项式拟合或切比雪夫多项式等估计轨迹，像一般优化问题MPC那样直接求解是正确的吗?

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 这个问题的回答你可以参考下: https://ask.csdn.net/questions/7613149
• 这篇博客也不错, 你可以看下基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法（三）目标函数和约束条件的设计
• 除此之外, 这篇博客: 【基础导航软件架构】无人驾驶车/机器人的基本导航软件系统框架（自己总结）中的 4、模型预测控制MPC控制器 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

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如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^