整个代码可以运行，但是到最后设置if语句的时候，if语句带上范围就不能用，不能范围倒是可以。
#include <STC12C5A60S2.H>
#include "math.h" //Keil library
#include "stdio.h" //Keil library
#include "INTRINS.H"
#include "PWM.h"
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
#define DataPort P0 //LCD1602数据端口
sbit SCL=P2^6; //IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P2^5; //IIC数据引脚定义
sbit LCM_RS = P3^7;
sbit LCM_RW = P3^6;
sbit LCM_EN = P3^5;
sbit LCD12864_RSET=P1^5;
sbit ENA=P1^3; //1号电机
sbit IN1=P2^0;
sbit IN2=P2^1;
sbit ENB=P1^4;//2号电机
sbit IN3=P2^2;
sbit IN4=P2^3;
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[4]; //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data; //变量
//int Temperature,Temp_h,Temp_l; //温度及高低位数据
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void delay(unsigned int k); //延时
//LCD相关函数
void InitLcd(); //初始化lcd16824
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
void WriteDataLCM(uchar dataW); //LCD数据
void WriteCommandLCM(uchar CMD); //LCD指令
//void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); //显示一个字符
void LcdPos_xy(unsigned char x,unsigned char y);
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData); //显示字符串
//MPU6050操作函数
void InitMPU6050(); //初始化MPU6050
void Delay5us();
void I2C_Start();
void I2C_Stop();
void I2C_SendACK(unsigned char ack);
unsigned char I2C_RecvACK();
void I2C_SendByte(uchar dat);
unsigned char I2C_RecvByte(); //111111111
void I2C_ReadPage();
void I2C_WritePage();
void display_ACCEL_x();
void display_ACCEL_y();
void display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //读取I2C数据
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100; //取余运算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10; //取余运算
*++s =temp_data+0x30;
}
//****************************************
//延时
//****************************************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
//****************************************
//LCD16864忙检测
//****************************************
void WaitForEnable(void)
{
DataPort=0xff;
LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
while(DataPort&0x80);
LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD16824写入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM(uchar CMD)
{
WaitForEnable();
LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=CMD;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
////****************************************
////LCD16824写入数据
////****************************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{
WaitForEnable();
LCM_EN=0;
LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=dataW;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
void LcdPos_xy(unsigned char x,unsigned char y)
{
unsigned char pos;
switch(x)
{
case 1:pos=0x80+y-1;break;
case 2:pos=0x90+y-1;break;
case 3:pos=0x88+y-1;break;
case 4:pos=0x98+y-1;break;
default:pos=0x80+y-1;break;
}
WriteCommandLCM(pos|0x80);
}
//****************************************
//LCD1602显示字符串
//****************************************
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData)
{
LcdPos_xy(X,Y);
while(*DData)
{
WriteDataLCM(*DData++);
}
}
//LCD_16824初始化
void InitLcd()
{
LCD12864_RSET = 0;
delay(10);
LCD12864_RSET = 1;
WriteCommandLCM(0x30);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x30);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x18);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x10);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x01);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x06);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x0c);
delay(5);
DisplayListChar(1,2,"角度");
// DisplayListChar(1,6,"角速度");
DisplayListChar(2,1,"X:");
DisplayListChar(3,1,"Y:");
DisplayListChar(4,1,"Z:");
}
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1; //拉高数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 0; //产生下降沿
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0; //拉低数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 1; //产生上升沿
Delay5us(); //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(unsigned char ack)
{
SDA = ack; //写应答信号
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
unsigned char I2C_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
CY = SDA; //读应答信号
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
dat <<= 1; //移出数据的最高位
SDA = CY; //送数据口
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
dat |= SDA; //读数据
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据，
I2C_Stop(); //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号
REG_data=I2C_RecvByte(); //读出寄存器数据
I2C_SendACK(1); //接收应答信号
I2C_Stop(); //停止信号
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
char H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
value/=64; //转换为10位数据
lcd_printf(dis, value); //转换数据显示
DisplayListChar(x,y,dis); //启始列，行，显示数组，显示长度
}
int Get_Gyro_Data(unsigned char gyro_id)
{
switch(gyro_id)
{
case 1:return GetData(ACCEL_XOUT_H);break;
case 2:return GetData(ACCEL_YOUT_H);break;
case 3:return GetData(ACCEL_ZOUT_H);break;
case 4:return GetData(GYRO_XOUT_H) ;break;
case 5:return GetData(GYRO_YOUT_H) ;break;
case 6:return GetData(GYRO_ZOUT_H) ;break;
}
return 0;
}
int MPU6050_Get_Angle(int x,int y,int z,unsigned char dir)
{
// float temp;
float res=0;
switch(dir)
{
case 1:
res = atan2((float)y, (float)x) * 180 / 3.1416;
break;
case 2:
res = atan2((float)z, (float)y) * 180 / 3.1416;
break;
case 3:
res = atan2((float)z, (float)x) * 180 / 3.1416;
break;
}
return (int)res;
}
int MPU6050_Get_Data(unsigned angle_id)
{
switch(angle_id)
{
case 1:return MPU6050_Get_Angle( Get_Gyro_Data(1), Get_Gyro_Data(2), Get_Gyro_Data(3), 1);break;
case 2:return MPU6050_Get_Angle( Get_Gyro_Data(1), Get_Gyro_Data(2), Get_Gyro_Data(3), 2);break;
case 3:return MPU6050_Get_Angle( Get_Gyro_Data(1), Get_Gyro_Data(2), Get_Gyro_Data(3), 3);break;
case 4:return (int)((float)((float)Get_Gyro_Data(4)/16384)*9.8*100);
case 5:return (int)((float)((float)Get_Gyro_Data(5)/16384)*9.8*100);
case 6:return (int)((float)((float)Get_Gyro_Data(6)/16384)*9.8*100);
}
return 0;
}
void display()
{
int xvalue,yvalue,zvalue;
unsigned char disbuf[9];
float xx,yy,zz;
xvalue=MPU6050_Get_Data(1);
yvalue=MPU6050_Get_Data(2);
zvalue=MPU6050_Get_Data(3);
xx=xvalue/10.0;
yy=yvalue/10.0;
zz=zvalue/10.0;
sprintf(disbuf,"%.2f",xx);
DisplayListChar(2,2,disbuf);
sprintf(disbuf,"%.2f",yy);
DisplayListChar(3,2,disbuf);
sprintf(disbuf,"%.2f",zz);
DisplayListChar(4,2,disbuf);
}
//**********************************
//主程序
//*********************************************************
void initTimer1()
{
TMOD |= 0x10; // 设置定时器1为工作模式1，16位定时器
TH1 = 0x00; // 设置定时器1的初值，用于控制PWM的占空比
TL1 = 0x00;
TR1 = 1; // 启动定时器1
}
void motorForward()
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void motorBackward()
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void motorStop()
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
}
void main()
{
delay(150); //上电延时
InitLcd(); //液晶初始化
InitMPU6050();//初始化MPU6050
// HW_PWMInit();
initTimer1();
delay(150);
while(1)
{ delay(150);
display();
MPU6050_Get_Data();
ENA=1;ENB=1;
if(MPU6050_Get_Data(1)>=0&&MPU6050_Get_Data(1)<=10)
{
motorBackward();
TH1=0x80;
}
else if(MPU6050_Get_Data(1)<=0)
{
motorForward();
TH1=0x20;
}
else
{motorStop();
TH1=0x00;
}
}
}
if(MPU6050_Get_Data(1)>=0&&MPU6050_Get_Data(1)<=10)和else if(MPU6050_Get_Data(1)<=0)都有等于0 的情况，要删掉一个等于
根据您提供的参考资料和代码，我注意到您在代码中使用了一个名为"count"的无符号整数变量，用来计数20个循环，并在计数达到20时改变led的状态。而问题出现在加上了范围限制的if语句时无法正常工作。
从您提供的代码中可以看出，当TF0等于1时，您将TF0清零，并且重新装载TH0和TL0的初值。但是在此之前，您没有初始化"count"变量的值。
这可能是导致问题的原因之一。因为"count"变量的初始值是未定义的，它可能是一个随机的值。当加上范围限制的if语句时，只有当"count"的值恰好等于20时，才会执行闪烁led的操作。如果"count"的初始值大于20，那么整个if语句都不会执行。
要解决这个问题，您可以在程序开始时将"count"变量的初始值设为0。这样，在每次执行if语句时，"count"的值会递增，并在达到20时重置为0。
以下是修改后的代码示例：
#include<reg52.h>
sbit led = P2^0;
void main()
{
TMOD = 0x01; //确定容器的大小，工作模式
TH0 = (65536-48300)/256; //50ms 装载初值
TL0 = (65536-48300)%256;
TR0 = 1; //打开定时器T0 可以记为 Time Run 0 启动嘛
unsigned int count = 0; // 初始化count的值为0
while(1)
{
if(TF0 == 1)
{
TF0 = 0;
TH0 = (65536-48300)/256; //50ms 重装初值
TL0 = (65536-48300)%256;
count++;
if(count >= 20) //1s闪烁
{
led = ~led;
count = 0;
}
}
}
}
希望这个解决方案可以解决您的问题。如果您还有任何疑问，请随时向我提问。