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if planners and 'planner' in cfg.keys():
logger.info('Using pre-instantiated planner. Ignoring planner in config')
OmegaConf.set_struct(cfg, False)设置OmegaConf的结构为非严格模式，即允许在配置中使用未定义的键。
cfg.pop('planner')#pop作用于字典，需要指定key值，返回删除的value。
OmegaConf.set_struct(cfg, True)

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

以下回答来自chatgpt:
问题答案
背景知识
OmegaConf 是一款用于处理配置文件的 Python 库。默认情况下，OmegaConf 对配置文件的结构进行严格的验证，即只允许使用预先定义的键。但有时候我们需要在配置文件中使用未定义的键，这就需要将 OmegaConf 的结构设置为非严格模式。
解决方案
要设置 OmegaConf 的结构为非严格模式，可以按照以下步骤进行操作：
1. 首先，确保已经安装了 OmegaConf 库。可以通过以下命令在终端或命令提示符中安装 OmegaConf：
  pip install omegaconf
2. 在 Python 代码中导入必要的库和模块：
  python from omegaconf import OmegaConf
3. 创建一个配置文件，并将其加载到 OmegaConf 对象中：
  python config = OmegaConf.load("config.yaml")
4. 将 OmegaConf 对象的结构设置为非严格模式：
  python OmegaConf.set_struct(config, False)
5. 之后，你就可以在配置文件中使用未定义的键了。例如，如果你的配置文件如下所示：
  yaml model: name: "example_model" hidden_layers: 3
  你可以在代码中访问未定义的键，如下所示：
  python print(config.model.unknown_key)
  这样就能够在非严格模式下使用未定义的键了。
代码示例
```
from omegaconf import OmegaConf

# 加载配置文件
config = OmegaConf.load("config.yaml")

# 设置 OmegaConf 的结构为非严格模式
OmegaConf.set_struct(config, False)

# 访问未定义的键
print(config.model.unknown_key)
```
请确保配置文件 config.yaml 存在，并且具有适当的键和值。
注意事项
在非严格模式下，OmegaConf 不会提示未定义键的错误。但是，需要注意的是，访问未定义的键时会返回 None，而不是引发异常。因此，在使用非严格模式进行配置时，请确保访问的键是存在的，以避免潜在的问题。

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^

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