ubuntu ORB-SLAM3

ORBSLAM3 单目摄像头运行
在实现rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/q/ORB_SLAM3-0.3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/q/ORB_SLAM3-0.3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml时发生报错
求大家帮忙

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  • 给你找了一篇非常好的博客，你可以看看是否有帮助，链接：ORB-SLAM3 ROS 运行
  • 除此之外, 这篇博客: Ubuntu18.04编译、运行ORB_SLAM3中的 二、非ROS环境下测试ORB_SLAM3 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:

  • 1、下载测试数据集，本文采用Euroc数据集，地址为：kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasetshttps://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets点击Downloads，跳转到数据集的位置：

     我们发现数据集有两种格式，第一种为ROS bag，第二种为ASL Dataset Format，由于后面我们还要测试ROS环境的效果，因此我们下载两种格式的数据集，这里选择的是Machine Hall 02，新建Datasets文件夹。将两个数据集放入其中，解压后改名为MH02

     2、修改/home/zhupengfei/catkin_ws/src/ORB_SLAM3_Master/euroc_examples.sh文件 

    将文件内容第二行的 pathDatasetEuroc路径改称自己的数据集路径，我这里修改的结果如上图所示，想要运行数据集时，按照下方的案例修改路径即可

    3、运行数据集

    在/home/zhupengfei/catkin_ws/src/ORB_SLAM3_Master下启动终端，复制euroc_examples.sh的第二个案例，将“pathDatasetEuroc”替换为数据集的位置

    运行结果如下：

    运行不同数据集，单双目时只需要按照 euroc_examples.sh中的案例进行路径更改即可。