有没有人做过多轴协同控制
就是输入一个曲线，比如正弦曲线或者余弦曲线，让八个轴都按这个曲线运动，但最初位置相邻两个轴差四十五度，
做多轴协同控制的时候,关键是要协调每个轴的初始相位,使其运动轨迹平稳过渡。
具体可以这样考虑:
- 定义每个轴的初始相位,使相邻轴初始相位差45度。
- 根据曲线函数(如正弦函数)生成每个轴的理论位置随时间的变化曲线。
- 对每个轴添加速度/加速度规划,使其从初始位置平稳过渡到理论位置曲线。可以使用S曲线速度规划。
- 根据加速度曲线,积分得到速度和位置。
- 通过 PID 闭环控制,控制每个轴的实际位置轨迹跟随规划的位置、速度和加速度曲线。
- 不断检测每个轴的实际位置和目标位置,调整控制量以减小误差。
这样就可以使多个轴协同运动,Trajectory Tracking。初始相位不同可以实现复杂的轨迹。关键是速度规划和闭环控制。