调MPU6500模块，获取原始数据，通过串口发送数据到电脑，使用SPI通信。
单片机为ministm32f103rct6
mpu6500
利用cubemx
SPI通信
希望可以提供图片步骤和代码
ministm32f103rct6是一款基于STM32F103RCT6芯片的开发板，它具有丰富的外设接口和扩展功能。mpu6500是一款集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计的六轴运动传感器，它支持I2C和SPI两种通信方式。要使用cubemx配置它们的SPI通信，您需要按照以下大致步骤：
首先，您需要在cubemx中选择您的开发板或芯片型号，并配置时钟树、引脚分配等基本设置。
然后，您需要在cubemx中启用一个SPI接口，并设置相应的参数，比如模式、数据大小、极性、相位等。您还需要将SPI接口的MOSI、MISO、SCK和NSS引脚连接到mpu6500的SDI、SDO、SCLK和CS引脚上。
接着，您需要在cubemx中启用一个GPIO输出引脚，并将其连接到mpu6500的AD0引脚上，用来选择I2C或SPI地址。您还可以启用一个GPIO输入引脚，并将其连接到mpu6500的INT引脚上，用来接收中断信号。
最后，您需要在cubemx中生成代码，并在main.c文件中编写相应的初始化和读写函数，以及处理中断的回调函数。您可以参考一些现成的示例代码或库，比如这个GitHub项目，它提供了一个基于STM32F4和mpu6500的SPI通信的驱动程序和测试程序。
我刚在我的下载中上传了源码资料STM32+mpu6500，可能审核通过就能下载。如果有用请给解决！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
使用STM32CubeMX+STM32F103C8T6+MPU6500实现SPI通信读取数据
根据你的要求，大致需要写四个函数来实现读取功能，其中大致包括：SPI初始化函数、写MPU6500寄存器函数、读MPU6500寄存器函数、初始化MPU6500函数。具体的函数实现，可以参考：
MPU6500原始数据读取:https://blog.csdn.net/qq_38972634/article/details/116905408
/* SPI初始化函数 */
void SPI_Init(void)
{
// 配置SPI时钟、数据大小、模式等参数
hspi.Instance = SPI1; // 根据实际使用的SPI外设进行修改
hspi.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
hspi.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
hspi.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
hspi.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
hspi.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
hspi.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
hspi.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_64;
hspi.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
hspi.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
hspi.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
hspi.Init.CRCPolynomial = 10;
if (HAL_SPI_Init(&hspi) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/* 发送和接收数据函数 */
void SPI_Transfer(uint8_t *txData, uint8_t *rxData, uint16_t size)
{
HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi, txData, rxData, size, HAL_MAX_DELAY);
}
MPU6500原始数据读取
可以参考下
https://blog.csdn.net/qq_38972634/article/details/116905408
https://blog.csdn.net/qq_39072246/article/details/113193384
基于new bing部分指引作答：
下面是使用Cubemx配置和编写代码以使用SPI通信调MPU6500模块并获取原始数据的步骤：
步骤1：配置SPI通信
1、打开Cubemx并创建一个新工程。
2、在 "Pinout & Configuration" 选项卡中，选择你的单片机型号（ministm32f103rct6）。
3、在 "Configuration" 标签页中，使能SPI1或SPI2，具体选择哪个取决于你所使用的引脚。
4、配置SPI时钟、数据大小和其他参数。例如，选择SPI模式、数据传输速度和数据位顺序等。确保与MPU6500模块的要求相匹配。
5、点击 "Project" 菜单，选择 "Settings"，在 "Code Generator" 选项卡中确保 "Generate peripheral initialization as a pair of '.c/.h' files per peripheral" 选中。
6、点击 "Project" 菜单，选择 "Generate Code"，生成代码。
步骤2：编写代码
1、打开生成的工程文件。
2、在 main.c 文件中，找到 main() 函数。
3、在 main() 函数的开头添加必要的头文件：
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "mpu6500.h" // 这是你将要编写的MPU6500驱动程序的头文件
在 main() 函数中初始化MPU6500模块和SPI通信：
int main(void)
{
// 初始化HAL库
HAL_Init();
// 初始化系统时钟（如果需要）
SystemClock_Config();
// 初始化SPI
MX_SPI1_Init(); // 替换为正确的SPI初始化函数
// 初始化MPU6500模块
MPU6500_Init(); // 替换为你的MPU6500初始化函数
// 主循环
while (1)
{
// 读取MPU6500原始数据
int16_t accelX, accelY, accelZ;
int16_t gyroX, gyroY, gyroZ;
MPU6500_ReadRawData(&accelX, &accelY, &accelZ, &gyroX, &gyroY, &gyroZ); // 替换为你的MPU6500原始数据读取函数
// 发送数据到电脑
// 这里你可以使用UART或其他方法将数据发送到电脑，具体取决于你的需求
// 延时或进行其他操作
HAL_Delay(100); // 替换为适当的延时函数
}
}
在工程中添加 mpu6500.c 和 mpu6500.h 文件，用于实现MPU6500的初始化和原始数据读取函数。
步骤3：实现MPU6500驱动程序
11、创建 mpu6500.c 和 mpu6500.h 文件。
2、在 mpu6500.h 文件中定义MPU6500驱动程序的函数原型：
```c
#ifndef MPU6500_H
#define MPU6500_H
#include "stm32f1xx_hal.h"
void MPU6500_Init(void);
void MPU6500_ReadRawData(int16_t* accelX, int16_t* accelY, int16_t* accelZ,
int16_t* gyroX, int16_t* gyroY, int16_t* gyroZ);
#endif /* MPU6500_H */
在 mpu6500.c 文件中实现MPU6500驱动程序的初始化和原始数据读取函数：
#include "mpu6500.h"
// 定义SPI句柄
SPI_HandleTypeDef hspi1; // 替换为正确的SPI句柄
// 定义MPU6500的CS引脚
#define MPU6500_CS_GPIO_Port GPIOA
#define MPU6500_CS_Pin GPIO_PIN_4
// MPU6500初始化函数
void MPU6500_Init(void)
{
// 配置MPU6500的CS引脚
HAL_GPIO_WritePin(MPU6500_CS_GPIO_Port, MPU6500_CS_Pin, GPIO_PIN_SET); // 设置CS引脚为高电平
// 进行其他初始化操作，例如配置寄存器、使能传感器等
}
// 读取MPU6500的原始数据函数
void MPU6500_ReadRawData(int16_t* accelX, int16_t* accelY, int16_t* accelZ,
int16_t* gyroX, int16_t* gyroY, int16_t* gyroZ)
{
// 选择MPU6500
HAL_GPIO_WritePin(MPU6500_CS_GPIO_Port, MPU6500_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 设置CS引脚为低电平
// 通过SPI发送读取命令和地址
// 这里你需要根据MPU6500的寄存器映射和通信协议进行适当的SPI通信操作
// 读取加速度计和陀螺仪的原始数据
// 这里你需要根据MPU6500的寄存器映射和通信协议进行适当的SPI通信操作
// 取消MPU6500的选择
HAL_GPIO_WritePin(MPU6500_CS_GPIO_Port, MPU6500_CS_Pin, GPIO_PIN_SET); // 设置CS引脚为高电平
}
以上代码只是一个示例，并需要根据你的具体硬件和需求进行适当的修改。你需要参考MPU6500的数据手册和通信协议来实现正确的SPI通信操作和数据读取。
另外，请确保在Cubemx中正确配置了SPI引脚，并在代码中使用正确的SPI句柄和CS引脚。
这些步骤和代码提供了一个基本的框架，以使用Cubemx和SPI通信调MPU6500模块并获取原始数据。你需要根据你的具体要求和硬件进行适当的修改和完善。
步骤1：创建新工程
在CubeMX中创建一个新工程，并选择适合的板级支持包（对应于您使用的具体开发板）。
步骤2：配置GPIO引脚
进入"Pinout & Configuration"选项卡，在GPIO设置中配置SPI的时钟引脚、MISO引脚、MOSI引脚和片选引脚。
步骤3：配置SPI功能
进入"Configuration"选项卡，打开SPI参数设置，并根据MPU6500模块的要求进行配置。设置传输模式、数据大小和硬件片选等选项。
步骤4：配置串口通信
如果您希望通过串口将数据发送到电脑上进行显示，您需要进行如下配置：
- 通过片上调试器（例如ST-Link）连接您的开发板，使串口技术支持和参数配置生效。
- 在"Configuration"选项卡打开USART参数设置，并根据您的要求配置串口参数（如波特率、奇偶校验等）。
步骤5：生成代码
在上方工具栏中点击"Project" -> "Generate Code"，生成相应的代码。
步骤6：编写C代码
打开生成的代码（例如在生成的'Core'文件夹中）并在'Main.c'文件中编写代码以实现SPI和串口通信逻辑。
以下是示例代码，将其放置在Main.c文件中的适当位置：
#include "main.h"
#include "stdio.h"
/* 处理SPI接收中断 */
void HAL_SPI_RxCpltCallback(SPI_HandleTypeDef *hspi)
{
if (hspi->Instance == SPI1) {
// 在此处理MPU6500传感器接收到的数据
}
}
int main(void)
{
/* 初始化外设 */
HAL_Init();
/* 初始化时钟 */
SystemClock_Config();
/* 初始化GPIO，SPI和串口 */
MX_GPIO_Init();
MX_SPI1_Init();
MX_USART1_UART_Init();
/* 启动SPI接收中断 */
HAL_SPI_Receive_IT(&hspi1, &receive_data, 1);
while (1)
{
// 在此处添加处理逻辑，将接收到的MPU6500数据发送到电脑上进行显示
HAL_Delay(100); // 延迟等待
}
}
以下答案参考newbing,回答由博主波罗歌编写：
要使用SPI通信来读取MPU6500的原始数据并通过串口发送到电脑，你需要按照以下步骤进行操作：
步骤1：准备工作
- 确保你的MPU6500模块正确连接到你的stm32f103rct6开发板上的SPI接口。
- 给MPU6500模块供电，并将其与开发板上的GND和5V引脚连接。
- 确保你的开发板上已经配置好了串口并连接到电脑。
步骤2：配置SPI
- 打开STM32CubeMX，并创建一个新项目，选择你的开发板型号。
- 在"Pinout & Configuration"选项卡中，将SPI引脚与MPU6500模块连接起来。
- 在"Configuration"选项卡中，选择SPI接口，并根据你的需求进行配置（例如，选择合适的时钟极性、相位等）。
- 保存配置并生成代码。
步骤3：编写代码
下面是一个示例代码，将SPI读取MPU6500数据并通过串口发送到电脑：
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "stdio.h"
SPI_HandleTypeDef hspi1;
UART_HandleTypeDef huart1;
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_SPI1_Init(void);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_USART1_UART_Init();
MX_SPI1_Init();
uint8_t txData[1] = {0x75}; // MPU6500的寄存器地址，用于读取设备ID
uint8_t rxData[1];
while (1)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); // 使能SPI
HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, txData, rxData, 1, 1000); // 发送并接收数据
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); // 禁用SPI
// 将接收到的数据发送到电脑
char buffer[50];
sprintf(buffer, "Device ID: %d\n", rxData[0]);
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)buffer, strlen(buffer), HAL_MAX_DELAY);
HAL_Delay(500);
}
}
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = 16;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI_DIV2;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL16;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |
RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
static void MX_SPI1_Init(void)
{
hspi1.Instance = SPI1;
hspi1.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
hspi1.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
hspi1.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
hspi1.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_256;
hspi1.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
hspi1.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
hspi1.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
hspi1.Init.CRCPolynomial = 7;
if (HAL_SPI_Init(&hspi1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
static void MX_USART1_UART_Init(void)
{
huart1.Instance = USART1;
huart1.Init.BaudRate = 115200;
huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
void Error_Handler(void)
{
while (1)
{
}
}
步骤4：编译和烧录
- 使用你喜欢的IDE（如Keil、TrueSTUDIO等）将代码编译并烧录到STM32开发板上。
- 连接串口设备，例如使用串口调试工具（如Putty、Tera Term等），设置串口参数为115200bps、8个数据位、1个停止位、无校验位。
步骤5：运行
- 运行STM32开发板，它将通过SPI读取MPU6500的数据，并通过串口发送到电脑上的串口调试工具中。
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