基于ORB-SLAM3开发的RGB-D-IMU运行模式跑VINS-RGBD数据集，已配置参数文件，但貌似参数文件的外参矩阵计算有问题或其他原因，导致点云扭曲。配置一下参数文件，并用evo评估一下出图和rmse等数据，熟悉一下流程，有偿请联系我