请问大家谁能描述一下具体的实车怎么使用autoware.universe这个软件么？我理解的是autoware里面其实就是一堆包，每个包实现不同的功能。我们根据需要去调用各个包来实现自己的实车功能。但是，我怎样知道我应该启用哪些包，发布哪些topic来保证实车的传感器信号是传递给对应的包呢？或者说哪里有文档或者例程演示一下整个实车操作的过程？总不能自己去把所有的源码都读一遍，弄清楚所有的node和topic、service的数据类型吧。
阅读文档和示例：Autoware 官方网站提供了详细的使用文档和示例，可以帮助你了解 Autoware 的基本原理和使用方法。你可以先阅读文档和示例，了解各个包的功能和接口，以及如何使用 Autoware 进行实车测试。
确定测试需求：在开始实车测试之前，需要先确定测试需求，例如测试场地、测试路段、测试数据采集方式等。你可以根据测试需求，选择合适的 Autoware 包和参数，以实现测试目标。
配置环境和硬件：在进行实车测试之前，需要先配置好测试环境和硬件。例如，需要安装 Autoware 软件、连接传感器和执行器、配置车辆和路况等。
编写启动脚本：在开始实车测试之前，需要编写一个启动脚本，用于启动 Autoware 软件和相关包，并配置好节点和参数。启动脚本可以根据测试需求和硬件配置，选择合适的包和参数，以实现测试目标。
测试和调试：在启动 Autoware 软件之后，可以进行实车测试和调试。你可以使用 ROS 工具来查看节点和主题，以及检查传感器和执行器的数据。如果遇到问题，可以根据错误提示和日志信息，进行故障排除和调试。
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