双目相机标定与投影问题

双目相机标定后，如何将左相机拍摄的图像投影到右相机拍摄的图像上？

你用的相机型号和用到的软件

• 帮你找了个相似的问题, 你可以看下: https://ask.csdn.net/questions/7480251
• 这篇博客也不错, 你可以看下关于深度相机与双目相机的初步了解
• 除此之外, 这篇博客: 鱼眼相机标定-基于张正友标定法中的 基于图像计算摄像头内参和外参 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

• # calculate the internal parameters by cv2.fisheye.calibrate． 
  # Extrinsic parameter is useless
  num = len(objpoints)
  mtxfish = np.zeros((3, 3))
  distfish = np.zeros((4, 1))
  rvecs = [np.zeros((1, 1, 3), dtype=np.float32) for i in range(num)]
  tvecs = [np.zeros((1, 1, 3), dtype=np.float32) for i in range(num)]
  img = cv2.imread('calibration/RT.jpg')
  gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
  img_size = gray.shape[::-1]
  
  rms, mtxfish,distfish, rvecs, tvecs = cv2.fisheye.calibrate(objpoints, imgpoints, img_size, mtxfish,distfish, rvecs, tvecs, calib_flags, criteria)
  

  基于cv2.fisheye.calibrate得到鱼眼相机的内参与图像匹配外参。这里，应该大部分人都会遇到ILL_Condition的问题，这就表示在这张图片上对应的objp和X并不能计算出鱼眼内参或者说计算出的内参与其他图片差别太大，总之就是这张图片不能用，把它删了就好了。这个过程会循环很多次，直到跑通，你就得到了fishmtx，fishdist。

• 您还可以看一下 吴刚老师的【吴刚大讲堂】电商视觉的排版与应用方法课程中的 订单页面的表单视觉优化及细节处理方法小节, 巩固相关知识点