VINS-Fusion该如何融入GPS数据信息？

目前在学习 VINS-Fusion，目前在仿真平台上使用融合gps和视觉的VINS-Fusion进行无人机定位。修改了MAVROS的EKF2_AID_MASK为25，如下图：

代码运行后，显示警告：

 GPS fusion timeout - reset to GPS

在VINS-Fusion的可视化rviz上，仅有未融入GPS的结果。请问这个问题该如何解决，谢谢！

根据您提供的信息，警告信息 "GPS fusion timeout - reset to GPS" 表示GPS信号融合超时，可能是由于GPS信号质量不佳或者其他原因导致的。这个问题可以尝试从以下几个方面进行排查和解决：

检查GPS信号质量：使用其他工具或者设备检查当前GPS信号的质量是否良好，如果信号质量不佳，则可能会导致GPS信号融合超时，需要在信号质量良好的地方进行测试。

检查MAVROS配置：确认MAVROS的配置是否正确，检查其他参数是否设置合理。例如，如果是使用UART连接GPS，则需要确保波特率等参数设置正确。

检查VINS-Fusion配置：确认VINS-Fusion的配置是否正确，例如是否正确设置了GPS融合的参数等。

检查硬件连接：确认GPS模块与飞行器的连接是否良好，检查线缆是否插好，接口是否干净。

尝试重置GPS：在VINS-Fusion运行期间，尝试重启或者重置GPS模块，重新连接并尝试测试。

更新GPS模块驱动程序：如果GPS模块的驱动程序已经过时或者存在问题，可以尝试更新驱动程序，以提高GPS信号质量和稳定性。

以上是可能的解决方案，具体解决方法可能需要根据具体情况进行调整和优化。如果以上方法均未能解决问题，可以尝试查看VINS-Fusion的日志文件和调试信息，以找到问题所在。